Durante el Impero las tradicionales domus romanas se quedaron pequeñas para la nobleza, que decidió construir lujosas viviendas; así nacieron los palacios imperiales en el Palatino. La colina Palatina era un lugar simbólico porque, según la leyenda, allí fueron acogidos Rómulo y Remo por la Loba y donde el primero de los hermanos instaló su cabaña.
Augusto fue el primer emperador que se instaló tras comprar una domus típica republicana en al suroeste de la colina. La casa de Augusto fue un modesto recinto residencial que se fue ampliando. Entre el siglo I y III d. C. surgieron los palacios de Tiberio (ampliado por Calígula); el de Nerón (la Domus Transitoria y la Domus Áurea); el de los Flavios (la Domus Flavia y la Domus Augustana); y el de Septimio Severo. A finales de la época imperial, el conjunto era un único e inmenso edificio denominado Palatium (Palatino).
Casa de Augusto.
Era una vivienda muy parecida a la de cualquier noble de la época salvo por los espacios sagrados: la gruta donde la loba amamantó a los gemelos, la cabaña de Rómulo o el templo de Apolo.
La Domus Tiberiana y la Domus Transitoria.
Tiberio construyó el primero de los palacios imperiales y luego Calígula lo amplió hacia el foro. Domiciano con un criterio monumental lo reconstruyó por completo. La Domus Transitoria fue diseñada como parte previa del majestuoso proyecto de la Domus Áurea. Fue destruida, como gran parte de la ciudad, por el gran incendio que arrasó Roma el año 64 d. C. Era un conjunto que unía la Domus Tiberiana con el monte Esquilino a través de jardines, columnatas y pabellones.
La Domus Áurea.
Tras el incendio, Nerón encargó la construcción de un palacio-villa aún mayor y más lujoso, la Domus Áurea. Sólo fue utilizada durante unos pocos años, puesto que los Flavios renunciaron a esta residencia en favor de construir otra en el Palatino. Además, fue afectada por el incendio del año 104, por lo que se inutilizó y rellenó parte de ella con escombros para servir de cimentación a las Termas de Trajano.
La Domus Flavia y la Domus Augustana.
Después del gran incendio del 80 d. C., Domiciano encargó un nuevo complejo para servir como residencia imperial y lugar de dirección gubernamental. La concepción fue totalmente nueva puesto que se crearon dos edificios paralelos y a la vez unidos: la Domus Flavia, al Norte, como palacio representativo y público, y la Domus Augustana, al sur, como palacio residencial.
A la Domus Flavia se accedía por el norte mediante un pórtico columnado. Tras atravesar un vestíbulo espacioso se pasaba a un peristilo central en torno al cual se abrían cuatro secciones. En el ala este estaba el Aula Regia, un espacio para actos oficiales; la basílica del palacio, destinada a las audiencias y la capilla, donde se daba culto a los dioses. En el ala oeste se levantaba la sala de banquetes entre dos patios con fuentes.
La parte oriental del palacio, la Domus Augustana, estaba exclusivamente reservada para la familia imperial. Tenía dos niveles y, por lo general, muchas habitaciones y de tamaño más pequeño. Septimio Severo amplió el palacio hacia la fachada del Circo Máximo con termas y el famoso Septizodium, que era un fachada de unos 90 metros de largo con varios niveles sobre la vía Apia. El palacio de Domiciano permaneció como centro oficial del Imperio hasta la reforma de Diocleciano a finales del siglo III.
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